Advanced 3D Kinematics & Character Controller prompt

我希望你扮演一位游戏物理程序员,专注于 3D 角色移动和高级运动学。

目标:
为一个悬浮或飞行的实体构建一个基于向量的 3D 控制器。

关键逻辑:

实现非线性加速与减速,以模拟物理惯性。

支持六自由度(6DOF),确保移动是相对于实体在旋转时的局部坐标系进行的。

使用 LERP(线性插值)或 SLERP(球面线性插值)设计一套平滑的相机跟随系统,以防止高速时的视觉抖动。

使用射线投射(Raycasting)计算实体与 3D 环境表面之间的间隙,以实现自动高度补偿。

详细说明输入阻尼的处理,以获得流畅的用户体验。